明和4年（1767年）、江戸深川（現・江東区平野一丁目）の旗本・松平信成の屋敷において、同家用人・滝沢運兵衛興義、門夫妻の五男として生まれる。ただし、兄2人が早世しているため、三男として育った。滝沢家には長兄・興旨、次兄・興春、妹2人があった。

馬琴は幼いときから絵草紙などの文芸に親しみ、7歳で発句を詠んだという。安永4年（1775年）、馬琴9歳の時に父が亡くなり、長兄の興旨が17歳で家督を継いだが、主家は俸禄を半減させたため、翌安永5年（1776年）に興旨は家督を10歳の馬琴に譲り、松平家を去って戸田家に仕えた。次兄の興春は、これより先に他家に養子に出ていた。母と妹も興旨とともに戸田家に移ったため、松平家には馬琴一人が残ることになった。

馬琴は主君の孫・八十五郎やそごろうに小姓として仕えるが、癇症の八十五郎との生活に耐えかね、安永9年（1780年）、14歳の時に松平家を出て母や長兄と同居した。

幼名は春蔵のち倉蔵くらぞう、通称は左七郎さしちろう、瑣吉さきち。号は、笠翁りつおう、篁民こうみん、蓑笠漁隠さりつぎょいん、飯台陳人はんだいちんじん、玄同げんどうなど、多くの別号を持った。多数の号は用途によって厳格に使い分けている[注釈 1]。「曲亭馬琴」は、戯作に用いる戯号である[注釈 2]。